KUKA庫卡機器人的常見故障及維修方法

01

如何解決庫卡機器人開機示教器黑屏無反應故障

1.打開控制柜，查看庫卡PC機硬盤是否運行，擦拔顯卡和內存，并清除銹跡和灰塵，重新正確安裝。測量庫卡PC主電源開機下是否有壓降等。

2.檢查各軸驅動器是否存在報警故障，示教器線接口纜是否松動。

3.更換觸攬屏以及驅動電路板。

02

庫卡機器人示教器觸摸不良或局部不靈

更換觸摸面板

03

庫卡機器人示教器顯示不良、豎線、豎帶、花屏,摔破等

更換液晶屏

04

庫卡機器人示教盒按鍵不良或不靈

換按鍵面板

05

庫卡機器人教導盒操縱桿XYZ軸不良或不靈

更換操縱桿

06

庫卡機器人教導盒急停按鍵失效或不靈

更換急停按鍵

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開機坐標系無效

解決方案：配置→當前工具/基坐標→工具號→1

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專家登錄

解決方案：配置→用戶組→專家→登陸→密碼KUKA→登陸

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如何設置END

解決方案：配置→雜項→編輯器→定一行DEF

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程序第一條設置為home位置

編輯程序時，第一條指令要設為home位置，這時我們在最后可以直接找到home位置的標準，可以節(jié)省手動移動機器人的操作時間。

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當測試遇到突發(fā)狀況（預熱失敗、程序錯誤），如何手動關閉輸出信號

解決方案：顯示→輸入/輸出端→數字輸出端→按住驅動→數(關閉或者打開)在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號。(其中我們的輸出信號是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷)

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6D鼠標失效的解決方式

系統(tǒng)指示6D鼠標仍然有電壓之類的提示，鼠標失效了，我們這時可以松開驅動，從新按下去等待驅動指示 I 變?yōu)榫G色即可

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機器人開啟了自我保護無法操作怎么辦？

解決方案：配置→輸入/輸出端→外部自動→允許運動→把5改成1025→此時機器人就不受系統(tǒng)保護限制可以移動，注意調節(jié)機器人運動方向，調整運動速度，離開撞車點，到達安全位置后把“允許運動"的數值調成5 即可。

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下列情況下庫卡機器人需要重新標定零點

1.機器人沒有完quan關閉下，蓄電池電量消耗殆盡后會丟失零點。

2.機器人撞到硬限位了時，會丟失零點。手動刪除零點。

3.開機失效，直接就關機會丟失零點。

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程序數據參數

切割速度：直線和圓弧都是0.005m/s ，加速度1%

機器人移動速度PTP是20% 或者10%

直線移動速度(非切割)0.05m/s ，加速度70%

輸出信號：3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷

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庫卡機器人死機故障具體操作過程

打開控制柜，找到計算機的電源(這個電源接頭在計算機的上方，距離鍵盤和鼠標插口比較近)并將其拔掉，等待30秒后在將其重新連接好， 進行重啟。

你會發(fā)現(xiàn)整個過程中, 庫卡伺服系統(tǒng)始終處于工作狀態(tài),避免了無法存儲RDC的問題。

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庫卡機器人伺服電機維修遇到過熱甚至冒煙怎么辦?

1、KUKA機器人伺服電機維修遇到過熱故障原因

①電源電壓過高;

②電源電壓過低,電動機又帶額定負載運行,電流過大使繞組發(fā)熱;

③修理拆除繞組時,采用熱拆法不當,燒傷鐵芯;

④電動機過載或頻繁起動;

⑤電動機缺相，兩相運行;

⑥重繞后定于繞組浸漆不充分;

⑦環(huán)境溫度高電動機表面污垢多,或通風道堵塞。

2、KUKA機器人伺服電機維修遇到過熱故障排除

①降低電源電壓(如調整供電變壓器分接頭) ;

②提高電源電壓或換粗供電導線;

③檢修鐵芯,排除故障;

④減載;按規(guī)定次數控制起動;

⑤恢復三相運行;

⑥采用二次浸漆及真空浸漆工藝;

⑦清洗電動機,改善環(huán)境溫度,采用降溫措施。

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庫卡機器人故障信息(軟件限位開關+A3)，不能回到原點，怎么解決處理？

1.先將機器人KCP操作板上工作模式開關選擇到示教方式

2.觀察擰緊軸回零時是否和工件干涉，不干涉可直接回零，先按頁面切換鍵 打開資源管理器，觀察顯示器底部菜單選項，操作退出當前產品加工程序選擇回零程序。

3.一直按住手動電源開關（KCP操作板背面3個白色按鍵任意一個均可），同時按住程序向前綠色鍵 直至機器人回到原點不動，回零結束后機器人擰緊機操作對話界面（ 西門子顯示屏）右上角會顯示綠色回零字符標志。

4.如果干涉先按下述方式移動到安全位置再按步驟2和3回零，首先按下左側豎排白色按鍵的第一個按鍵，選擇手動移動方式中的+—號方式。

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故障報警——提示文字：程序堆棧溢出

更改程序的結構

20號

故障報警——提示文字：提示過多

KRC肯定要引導

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故障報警——提示文字：當讀“O 文件"時出錯

拷貝文件“ident-vx.o"到目錄“/ir-spec/l-ident"，或者通過修改注冊表中“VxWinRAM"的值來增加存儲器容量

22

故障報警——提示文字：發(fā)現(xiàn)壞的或不知m的硬件

重新安裝或改變硬件配置

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故障報警——提示文字：伺服系統(tǒng)DSE-NO.%1 及共享者NO.2% 是未知的

從聯(lián)絡母線上拔出不能支持的設備

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故障報警——提示文字：電機相序錯誤（軸）

驅動器的電源開關，檢查電源模塊，DSE

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故障報警——提示文字：外部急停開關被壓下

檢查急停按鈕。調整并確認告知的故障

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控制器主板上的電池兩年換一次如何更換控制柜電池？

1.準備一節(jié)新的3V鋰電池

2.機器人通電開機正常后等待30秒

3.機器人關電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。

4.裝上新電池，插好接頭。

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如何更換機器人本體電池

1.保持機器人電源開啟，按下機器急停按鈕；

2.打開電池盒的蓋子，拿出舊電池；

3.換上新電池，注意不要裝錯正負極；

4.蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。

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庫卡機器人進不了系統(tǒng)維修怎么辦

認真觀察變頻器內部有無破損，是否有焦黑的部件，電容是否漏液等等。